TPU (Polyurethane Termoplastika)Manana toetra miavaka toy ny fahafaha-milefitra, ny fahafaha-mihetsika ary ny fanoherana ny fikikisana, ka mahatonga azy io ho ampiasaina betsaka amin'ny singa fototra amin'ny robot humanoid toy ny fonony ivelany, tanana robotika ary sensor azo tsapain-tanana. Ireto ambany ireto ny fitaovana amin'ny teny anglisy amin'ny antsipiriany nalaina avy amin'ny lahatsoratra akademika sy tatitra ara-teknika azo itokisana: 1. **Famolavolana sy Fampandrosoana Tanana Robotika Anthropomorphic MampiasaAkora TPU** > **Famintinana**：Ny lahatsoratra aseho eto dia mikendry ny hamaha ny fahasarotan'ny tanana robotika antropomorfika. Ny robotika ankehitriny no sehatra mandroso indrindra ary efa nisy hatrany ny fikasana hanahaka ny fihetsika sy ny fitondran-tenan'olombelona. Ny tanana antropomorfika dia iray amin'ireo fomba hanahafana ny asa toy ny olombelona. Ato amin'ity lahatsoratra ity, dia nohazavaina ny hevitra momba ny famolavolana tanana antropomorfika misy fahalalahana 15 degre sy actuators 5 ary noresahina ihany koa ny famolavolana mekanika, ny rafitra fanaraha-maso, ny firafiny ary ny toetran'ny tanana robotika. Ny tanana dia manana endrika antropomorfika ary afaka manao asa toy ny olombelona, ohatra, ny fitanana sy ny fanehoana ny fihetsika tanana. Ny valiny dia mampiseho fa ny tanana dia natao ho ampahany iray ary tsy mila karazana fivoriambe ary mampiseho fahaiza-manao tsara amin'ny fanandratana lanja, satria vita amin'ny polyurethane thermoplastika mora miolaka.Akora (TPU), ary ny fahafahany mivelatra dia miantoka ihany koa fa azo antoka ny fifandraisana amin'ny olombelona amin'ny tanana. Azo ampiasaina amin'ny robot humanoid sy amin'ny tanana prosthetic ity tanana ity. Ny isan'ny actuator voafetra dia mahatonga ny fanaraha-maso ho tsotra kokoa ary ny tanana ho maivana kokoa. 2. **Fanovana ny velaran'ny Polyurethane Thermoplastic ho an'ny famoronana Gripper Robotic Soft amin'ny alàlan'ny fomba fanontana efatra dimensions** > Ny iray amin'ireo lalana ho an'ny fampandrosoana ny famokarana additive gradient functional dia ny famoronana rafitra vita pirinty efatra dimensions (4D) ho an'ny fikapohana robotic malefaka, izay tratrarina amin'ny alàlan'ny fampifangaroana ny modely fametrahana fused pirinty 3D miaraka amin'ny actuator hydrogel malefaka. Ity asa ity dia manolotra fomba fiasa ara-kevitra amin'ny famoronana gripper robotic malefaka tsy miankina amin'ny angovo, izay ahitana substrate mpihazona vita pirinty 3D novaina vita amin'ny polyurethane thermoplastic (TPU) sy actuator mifototra amin'ny gelatin hydrogel, izay mamela ny fiovaovan'ny hygroscopic voarindra tsy mampiasa fanamboarana mekanika sarotra. > > Ny fampiasana hydrogel miorina amin'ny gelatin 20% dia manome fiasa biomimetika robotika malefaka amin'ny rafitra ary tompon'andraikitra amin'ny fiasan'ny zavatra vita pirinty amin'ny alàlan'ny fanentanana marani-tsaina - fiasa mekanika mamaly ny zavatra vita pirinty amin'ny alàlan'ny famaliana ny fizotran'ny fivontosana ao anaty tontolo ranoka. Ny fiasan'ny polyurethane thermoplastic amin'ny velarana kendrena ao anaty tontolo argon-oksizenina mandritra ny 90 s, amin'ny herin'ny 100 w ary tsindry 26.7 pa, dia manamora ny fiovan'ny microrelief, ka manatsara ny fifikirana sy ny fahamarinan'ny gelatine mivonto eo amin'ny velarany. > > Ny hevitra tanteraka amin'ny famoronana rafitra tohotra biocompatible vita pirinty 4D ho an'ny fikikisana robotika malefaka anaty rano dia afaka manome fikikisana eo an-toerana tsy miditra amin'ny vatana, mitatitra zavatra kely, ary mamoaka akora bioactive rehefa mivonto ao anaty rano. Noho izany, ny vokatra azo dia azo ampiasaina ho toy ny actuator biomimetika mandeha ho azy, rafitra encapsulation, na robotika malefaka. 3. **Famaritana ny ampahany ivelany ho an'ny sandrin'ny robot humanoid vita pirinty 3D miaraka amin'ny lamina sy hatevina isan-karazany** > Miaraka amin'ny fivoaran'ny robotika humanoid, ilaina ny ivelany malefaka kokoa mba hahazoana fifandraisana tsara kokoa amin'ny olombelona sy ny robot. Fomba iray mampanantena hamoronana ivelany malefaka ny rafitra auxetic ao amin'ny meta-materials. Ireo rafitra ireo dia manana toetra mekanika miavaka. Ny fanontana 3D, indrindra ny fanamboarana filament fused (FFF), dia ampiasaina betsaka hamoronana rafitra toy izany. Ny polyurethane thermoplastic (TPU) dia matetika ampiasaina amin'ny FFF noho ny elasticity tsara. Ity fandalinana ity dia mikendry ny hamolavola fonony ivelany malefaka ho an'ny robot humanoid Alice III amin'ny alàlan'ny fanontana 3D FFF miaraka amin'ny filament Shore 95A TPU. > > Ny fandalinana dia nampiasa filament TPU fotsy miaraka amin'ny mpanonta 3D mba hanamboarana sandrin'ny robot humanoid 3DP. Ny sandrin'ny robot dia nozaraina ho faritra sandry sy sandry ambony. Ny lamina samihafa (mafy sy miverina) ary ny hateviny (1, 2, ary 4 mm) dia nampiharina tamin'ny santionany. Taorian'ny fanontana, dia natao ny fitsapana fiolahana, tensile, ary compressive mba handinihana ny toetra mekanika. Ny valiny dia nanamafy fa ny rafitra miverina dia mora miondrika mankany amin'ny fiolahana miondrika ary mitaky tsindry kely kokoa. Tamin'ny fitsapana compressive, ny rafitra miverina dia afaka niaritra ny enta-mavesatra raha oharina amin'ny rafitra mafy. > > Rehefa avy nandinika ireo hateviny telo ireo dia voamarina fa ny rafitra fidirana indray miaraka amin'ny hateviny 2 mm dia manana toetra tsara dia tsara amin'ny lafiny fiolahana, fihenjanana ary fanerena. Noho izany, ny lamina fidirana indray miaraka amin'ny hateviny 2 mm dia mety kokoa amin'ny fanamboarana sandry robot humanoid vita pirinty 3D. 4. **Ireo takelaka "Hoditra Malemy" TPU vita pirinty 3D ireo dia manome robot fahatsapana fikasihana mora vidy sy saro-pady** > Ireo mpikaroka avy ao amin'ny Oniversiten'i Illinois Urbana – Champaign dia nahita fomba mora vidy hanomezana robot fahatsapana fikasihana toy ny olombelona: takelaka hoditra malefaka vita pirinty 3D izay miasa ho toy ny sensor tsindry mekanika. > > Ny sensor robotika azo tsapain-tanana dia matetika misy fitaovana elektronika sarotra be ary lafo be, saingy nasehonay fa azo atao mora vidy ny safidy hafa azo ampiasaina sy maharitra. Ankoatra izany, satria resaka fandaharana indray ny mpanonta 3D fotsiny izany, dia azo amboarina mora foana amin'ny rafitra robotika samihafa io teknika io. Mety mitaky hery sy hery lehibe ny fitaovana robotika, ka mila atao azo antoka tsara izy io raha hifandray mivantana amin'ny olombelona na hampiasaina amin'ny tontolo iainan'ny olombelona. Antenaina fa ny hoditra malefaka dia handray anjara lehibe amin'io lafiny io satria azo ampiasaina amin'ny fanarahana ny fiarovana mekanika sy ny fahatsapana ny zavatra tsapa. > > Ny sensor an'ny ekipa dia vita amin'ny fampiasana takelaka vita pirinty avy amin'ny urethane thermoplastic (TPU) amin'ny mpanonta Raise3D E2 3D efa vita. Ny sosona ivelany malefaka dia mandrakotra fizarana famenoana poakaty, ary rehefa voatsindry ny sosona ivelany dia miova araka izany ny tsindrin'ny rivotra ao anatiny - mamela ny sensor tsindry Honeywell ABP DANT 005 mifandray amin'ny microcontroller Teensy 4.0 hamantatra ny hovitrovitra, ny fikasihana ary ny fitomboan'ny tsindry. Alaivo sary an-tsaina hoe te hampiasa robots hoditra malefaka ianao mba hanampiana amin'ny toeram-pitsaboana. Mila diovina tsy tapaka izy ireo, na mila soloina tsy tapaka ny hoditra. Na ahoana na ahoana, dia misy vidiny be. Na izany aza, ny fanontana 3D dia dingana azo ovaina be, ka azo atao mora foana ny ampahany azo ovaina ary mora apetraka amin'ny vatan'ny robot. 5. **Famokarana TPU Pneu - Harato ho toy ny Mpandrindra Robot Malefaka** > Ato amin'ity lahatsoratra ity, ny fanamboarana fanampiny (AM) ny polyurethane thermoplastic (TPU) dia dinihina ao anatin'ny fampiharana azy ho singa robot malefaka. Raha ampitahaina amin'ny fitaovana AM elastika hafa, ny TPU dia mampiseho toetra mekanika ambony kokoa raha ny momba ny tanjaka sy ny fihenjanana. Amin'ny alàlan'ny sintering laser voafantina, ny actuator miondrika pneumatic (pneu - harato) dia vita pirinty 3D ho toy ny fandalinana tranga robot malefaka ary tombanana amin'ny alàlan'ny fanandramana momba ny fivilian-dalana amin'ny tsindry anatiny. Ny fivoahana vokatry ny fihenjanana rivotra dia hita ho toy ny fiasan'ny hatevin'ny rindrina kely indrindra amin'ny actuator. > > Mba hamaritana ny fitondran-tenan'ny robotika malefaka, ny famaritana ny fitaovana hyperelastic dia mila ampidirina ao anatin'ny modely deformation geometrika izay mety - ohatra - analytical na numerical. Ity lahatsoratra ity dia mandalina modely samihafa mba hamaritana ny fitondran-tenan'ny actuator robot malefaka. Ny fitsapana fitaovana mekanika dia ampiharina mba hamaritana ny modely fitaovana hyperelastic mba hamaritana ny polyurethane thermoplastic vita amin'ny additive. > > Misy simulation numerika mifototra amin'ny fomba fiasa "finite element" voafaritra mba hamaritana ny fiovaovan'ny endriky ny "actuator" ary ampitahaina amin'ny modely famakafakana vao haingana ho an'ny "actuator" toy izany. Samy ampitahaina amin'ny valin'ny andrana avy amin'ny "actuator" robotika malefaka ny vinavinan'ny modely roa. Na dia tratrarina amin'ny alalan'ny modely famakafakana aza ny fivilian-dalana lehibe kokoa, ny simulation numerika dia maminavina ny zoro fiolahana miaraka amin'ny fivilian-dalana antonony 9°, na dia maharitra ela kokoa aza ny kajy amin'ny simulation numerika. Ao anatin'ny tontolo famokarana mandeha ho azy, ny robotika malefaka dia afaka manampy amin'ny fiovan'ny rafitra famokarana henjana mankany amin'ny famokarana mavitrika sy marani-tsaina.
Fotoana fandefasana: 25 Novambra 2025